Manipülatör veya gezgin tipte robotların tasarımı için kinematik hesaplarını, yörünge planlamayı ve çeşitli kontrol yöntemlerini öğretmek. Teorik bilgiler ile farklı algılayıcı ve uygulayıcıların işlevlerini hazır robot sistemleri üzerinde geliştirilecek uygulamalarla kavratmak.
20
Dersin Mesleki Gelişime Katkısı:
21
Ders Öğrenme Kazanımları
1
Muhtelif robot düzenekleri için ileri veya geri konum hesaplarını yapabilme;
2
Diferansiyel analiz ile ileri ve geri hız hesaplarını yapabilme;
3
Yörünge planlama ile hareket, hız veya güç kontrolünde kullanılan teknikleri bilme;
4
Algılayıcı ve uygulayıcıların çeşit ve işlevleri hakkında bilgi sahibi olma;
5
Uygun ara yüzleri kullanarak robot sistemlerini programlayabilme;
6
Gerçek zamanlı çalışacak bir robot sistemi için kontrol yazılımları geliştirebilme;
22
Dersin İçeriği
Hafta
Teori
Uygulama
1
Robot sistemleri ve uygulama alanları, yaygın robot düzenekleri
2
Matematik ile robot modellemenin temelleri, homojen koordinatlar ve dönüşümlerin matrislerle temsili
3
Yaygın robot düzenekleri için ileri ve geri kinematik
4
Robot işletim sistemi ara yüzleri ile farklı robotları programlama
5
İleri ve geri kinematiğin Denavit-Hartenberg temsili
6
Diferansiyel hareket analizi, ileri ve geri Jakobi hesabı
7
Dinamik analiz ve kuvvetler
8
Yol ve yörünge planlama, yüksek dereceden polinomlar ve geçiş noktaları ile yörünge planlama
9
Hareket, hız ve güç kontrolü, oran, toplam ve türev kontrolcüler
10
Görme tabanlı kontrol yöntemleri
11
Bulanık mantık tabanlı kontrol yöntemleri
12
Algılayıcılar: konum, hız, ivme, basınç, ışık ve yakınlık algılayıcıları, mesafe tarayıcılar, kamera sistemleri
13
Uygulayıcılar: hidrolik ve pnömatik aygıtlar, elektrik motorları
14
Proje sunumları
23
Ders Kitabı, Referanslar ve/veya Diğer Kaynaklar:
1. Niku, S. B., 2001. Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, New Jersey. 2. Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R., and Scaramuzza, D., 2010. Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press (2nd Edition).
24
Değerlendirme
YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARI
SAYISI
KATKI YÜZDESİ
Ara Sınav
1
20
Kısa Sınav
0
0
Ödev
4
20
Yıl sonu Sınavı
1
60
Toplam
6
100
Yıl içi çalışmalarının Başarıya Oranı
40
Finalin BAşarıya Oranı
60
Toplam
100
Derste Kullanılan Ölçme ve Değerlendirme Yaklaşımları
Açıklama
25
AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU
Etkinlik
SAYISI
Süresi [Saat]
Toplam İş Yükü [Saat]
Teorik Dersler
14
3
42
Uygulamalı Dersler
0
0
0
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi (Ön çalışma, pekiştirme)
14
2
28
Ödevler
4
8
32
Projeler
1
20
20
Arazi Çalışmaları
0
0
0
Arasınavlar
1
10
10
Diğer
0
0
0
Yarıyıl Sonu Sınavları
1
14
14
Toplam İş Yükü
146
Toplam İş Yükü / 30 saat
4,87
Dersin AKTS Kredisi
5
26
PROGRAM YETERLİLİKLERİ İLE DERS ÖĞRENİN KAZANIMLARI İLİŞKİSİ TABLOSU
